① 网球捡拾
前置 V 形导球臂把球拢到中间，柔性滚笼卷进后方球仓；仓满自动回到球筐倾倒。
捡拾率 ≥ 95%球仓 120~150 球宽约 60 cm
机器人
一个底盘，四个模块，一台顶几台
白天捡网球、收羽毛球，闭馆后自动干式除尘；按小程序的预约表利用空档出车，不占打球时间。陪练机器人接入场馆的追球相机，从击球那一刻就知道球往哪飞。
模块化平台
清洁与捡球：通用底盘 + 快换模块
机械卡扣加航空插头，换模块 1 分钟以内，主控自动识别模块类型。单台成本控制在 1 万元左右。
| 部件 | 选型与参数 |
|---|---|
| 底盘 | 约 60 × 55 × 40 cm，25~30 kg；轮毂伺服电机差速驱动 + 万向轮，作业速度 0.5~1.0 m/s |
| 电池 | 24V 20Ah 磷酸铁锂，续航 3~4 小时，自动回充 |
| 主控 | 经济版 RK3588；标准版 Jetson Orin Nano Super，跑 ROS 2 Nav2 和球检测 |
| 定位导航 | 2D 激光雷达 + IMU + 轮速计；场馆建图一次，之后自动定位；场地线辅助校正 |
| 安全 | 前后防撞条、急停按钮、声光提示；检测到人就减速停车，只在无人打球的场地作业 |
3D 渲染 · 仿真器
在仿真里先跑通，再上真机
机器人软件自带仿真器（116 项测试通过），下面是 BM3DEngine 程序化建模、PBR 材质的无窗口渲染；数据需实机验证。
四种作业模块
按场馆和时段换模块
② 羽毛球收集
软毛横向滚刷把羽毛球扫上斜坡，小功率吸风辅助送进收集箱。“先扫进去再说”，不追求逐个夹取。
每分钟 20~30 个损坏率 < 5%
③ 室内尘推
宽 80~100 cm 静电尘推布，浮动压板贴合地面。实木运动地板只做干式除尘，PVC 地板可选少量喷雾。
覆盖率 ≥ 98%弓字形全覆盖
④ 户外清扫 / 刮水
两侧边刷 + 中间滚刷扫落叶灰尘，后置吸水刮条推走积水，雨后快速恢复场地；不做高压冲洗。
丙烯酸硬地雨后刮水
| 地面类型 | 正确做法 | 禁止事项 |
|---|---|---|
| 实木运动地板 | 每天尘推除尘，尘推布“微潮”即可 | 不能用带水的洗地机或刷洗机 |
| PVC 运动地板 | 先干式除尘，再用拧干的湿拖布 + 中性清洁剂 | 腐蚀性清洁剂、水太多、抛光打蜡 |
| 丙烯酸硬地（户外网球） | 清扫落叶、鸟粪、松针，雨后刮水 | 高压直喷嘴 |
| 人造草（填砂） | 用完后按螺旋路线拖刷 | 地面湿时拖刷 |
陪练机器人
“一个人也能对拉”，分三步走
市场上已有网兜接球、发球机回球的成品，约 1100 家场馆在扫码出租陪练机器人。我们不从零正面竞争，而是先采购验证需求，再用场馆相机做出成品没有的能力。
- 采购成品，扫码出租买 1~2 台成品接入小程序，按小时出租（市场价约 60~120 元/小时），零研发风险，先摸清球员愿意付多少钱。
- 固定网墙回球底线后装 6 米宽接球网墙，斜坡把球汇到中间的发球机，按节奏喂回去。约 5000~10000 元，适合多片场地批量部署。
- 移动接球机器人接入场馆追球相机，从击球那一刻就知道落点，比机载相机更早、更准；和 AI 动作分析打通，自动生成专项练习。
训练模式
- 对拉陪练：回到正手或反手，节奏可调
- 调动训练：左右前后轮流回球
- 接发球练习、定点喂球
时间非常紧
100 km/h 时球从底线飞到底线只要约 1 秒，扣掉识别预测，机器人只剩 0.6~0.9 秒移动。所以网要做宽（约 2 米），设计成“落地弹起后入网”。
安全优先
独立安全 MCU（急停、限速、看门狗）、激光雷达 + 防撞条；移动速度上限低于 20 km/h；球员离得太近时禁止发球。
联动调度
读预约表，自动利用空档
某块场地预约结束、下一场还没开始，就派机器人去捡球；全馆闭馆后自动除尘，第二天开馆前回到充电桩。装了智能视觉系统的场馆，灯杆上的相机直接告诉机器人每个球的位置，按最短路线去捡。管理员在后台看到每台机器人的位置、电量和任务进度，故障推送提醒。
| 版本 | 主控 | 相机 | 单台估算（样机级） |
|---|---|---|---|
| 经济版 | RK3588 开发板 | USB 广角相机 | 约 ¥5,000~9,000 |
| 标准版 | Jetson Orin Nano Super | 深度相机 | 约 ¥10,000~15,000 |
价格为按公开报价换算的样机级估算，批量生产后还能下降，以正式报价为准。
想在自己的场馆试运行？
我们优先在合作场馆部署样机，收集真实故障数据持续改进。